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Section dédiée à la régulation via commande prédictive
4 participants
Commande prédictive
Dagg- Admin
- Messages : 1292
Date d'inscription : 23/02/2012
Age : 43
Localisation : 2ème feu à droite
SuPeRBaLoO- Admin
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Date d'inscription : 22/02/2012
Age : 36
Localisation : St Denis des Coudrais
Et de quoi ca s agit
dams- Messages : 986
Date d'inscription : 26/02/2012
Age : 38
Localisation : La Roche Chalais
c'est un robot avec une boule de cristal
Dagg- Admin
- Messages : 1292
Date d'inscription : 23/02/2012
Age : 43
Localisation : 2ème feu à droite
Moquez-vous, moquez-vous...
C'est le petit cadeau bonus de cette année. Je détaillerais le principe au fur et à mesure que j'avancerais sur le sujet. J'ai des spécialistes de cette régulation dans ma boîte donc ca doit être faisable.
Le principe est simple :
On définit une trajectoire à réaliser
Comme on a un modèle qui permet de "prédire" le comportement du robot en fonction des commandes moteur, on peut optimiser les commandes pour coller au plus près à la trajectoire.
La réalisation l'est un peu moins.
C'est le petit cadeau bonus de cette année. Je détaillerais le principe au fur et à mesure que j'avancerais sur le sujet. J'ai des spécialistes de cette régulation dans ma boîte donc ca doit être faisable.
Le principe est simple :
On définit une trajectoire à réaliser
Comme on a un modèle qui permet de "prédire" le comportement du robot en fonction des commandes moteur, on peut optimiser les commandes pour coller au plus près à la trajectoire.
La réalisation l'est un peu moins.
m0rgan- Admin
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Date d'inscription : 14/10/2013
Age : 35
Localisation : La Ferté Bernard
avec des déplacements en courbes?
Dagg- Admin
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Date d'inscription : 23/02/2012
Age : 43
Localisation : 2ème feu à droite
tu prends la forme de trajectoire que tu veux.
SuPeRBaLoO- Admin
- Messages : 3856
Date d'inscription : 22/02/2012
Age : 36
Localisation : St Denis des Coudrais
En intégrant la position adversaire ?
Dagg- Admin
- Messages : 1292
Date d'inscription : 23/02/2012
Age : 43
Localisation : 2ème feu à droite
en y intégrant la position des obstacles, les limitations en vitesse et accélérations. Le principe de la commande prédictive c'est justement d'anticiper les mouvements en prenant en compte l'ensemble des contraintes.
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